ABU的赛场离我已经快一年之久了，而这一年的任何一天都可以真切地回忆起备战的节奏，在地下室的紧张调试，在502的欢乐夜宵。2013的战役即将打响，主场是国防科大，不知道今年的格局又会是什么样，列强是否依旧强劲，弱旅中会不会杀出黑马！

为华中科大机器人团队祈祷，希望大家能够低调奋进，在最后的一个多月时间里面有所突破，不能说是弥补去年的缺憾，而是去争取自己的荣耀！

下面再把我在2012比赛后的个人总结贴到博客上，警醒自己，和，自己的队友和兄弟。

正文开始：

从败给国防科学技术大学的那一刻开始，脑子里不停地盘旋着机器人的身影，喝醉后的梦里，第二天的哈工大交流，T238次列车上，以及在北京的三天。多少次，我还固执地认为，比赛还没有结束，C机器人会不会再出什么问题？手动操作手的状态是否良好？可一切都结束了，就这么结束了，没什么不甘的其实，即使华中科大击败了国防科技大学，面对行云流水的电子科技大学，恐怕会沦为一个可笑的对手，即使侥幸拿到冠军，我们凭什么代表中国出战？

痛定思痛，比赛的结束只能是意味着新的开始，回顾自己在华中科大CCTV机器人团队的一年，回忆和队友，和机器人一路走来，回想起和师兄的讨论甚至争执，更多的是反思和些许的遗憾，自己的遗憾和2012的遗憾。一直想要写些什么东西，在北京的时候就要动笔了，可是一直思忖再三，觉得思想还不成熟。之后就疯狂看队友的总结，看其它学校的总结，看到自己头晕看不下去了，这个时候才渐渐缕清思路，准备写点什么了。

无奈，回到学校还有让人万分DT的毕业设计，幸好12小时之内秒掉了。昨晚，队内总结会，老余凭着几张干巴巴的PPT拿我开刀，第一个发言，也罢，恰好可以打开思路，也起到抛砖引玉的效果。

废话少序，以下是我对华中科大CCTV机器人团队的一些想法，归到到底的终极目标是打造出一支强凝聚力，重情谊，骁勇善战的王牌之师！一切都才刚刚开始，希望华中科大CCTV机器人团队的路越走越宽！

1、 队内沟通

不多说，2012的伤悲之处。各个机器人的控制组和机械组人员之间，控制组人员之间都存在严重的沟通不足，更别说机器人和机器人之间的交流了，这就形成了一种各自为战的氛围，大大削弱了机器人团队的战斗力。自始至终，团队都没有很好地拿出应有的凝聚力和战斗力，当然在哈尔滨备赛时的团队风貌还是很不错的，但是为时已晚！

那么是什么导致我们沟通不畅呢？是人员配备不足，忙不完自己的工作吗？是都可以胜任自己的工作，不需要沟通吗？都不是，都是借口，归根到底是没有沟通的意识和热情，态度决定一切，有什么话都闷在心里，对自己，对他人，对团队都是一种极大的伤害。

因此，良好的沟通机制是保障团队高效的战斗力的基本保障，在入队之时，老队员需要有意地去引导大家进行沟通，形成一种良好的沟通机制，慢慢变成机器人团队的一种文化！

2、 规范培训

真的不能说去年的培训不合格，而是去年基本就没有培训，这对于团队今后的工作是埋下了地雷的。最后的结果就是浮沙筑高台，控制组调试机器人的过程中遇到各种问题，再回过头去学习，这样必然浪费了宝贵的调试时间，大大降低了调试的效率。

我的想法，培训分为技术培训和文化培训。其中技术培训分为基本的模块培训以及对新一年研发的规划，技术培训需要有一个规范化的手册，可以当成培训的教材，日后也可以成为队内的一个FAQ。至于技术培训的形式的话，讲座加实践，相应的理论讲过之后，就要求队员实际上手，对着上一届的机器人开始简单调试。除了掌握技术，还有些规范性的东西需要强调，比如烧写程序的时候注意不要断电，还有在调试过程中经常碰到的一些小bug，程序中的一些小陷阱。对于机械上的培训，可以从一些机构讲起，控制出身的我就不多说了。

文化培训对于组队的过程至关重要，初步想法是从上一届的比赛视频开始，从小组赛到淘汰赛认真地过一遍，增加对ABU比赛的感性认识，并带给队友一种紧张感和刺激感。另外，为了增加临场的感觉，针对某些经典比赛，把当年的老队员请过来，讲讲历史，让队员从历史中感受团队文件和ABU的精神！

3、 慎重招新

很认同胡雨滨的那句话，招新进来的不只是队友，还有敌人。这说明招新是多么关键，不得不慎重！ABU招新，既要找到技术牛人，也要找到勤勤恳恳之人，核心在于如何招到合适的人，能下定决心拼10个月的人。

根据以往招新的经验和教训，今年的招新有以下举措：

（1） 加快招新的节奏

比赛完之后就应该着手下一届的准备工作了，这一点对于一个想保持战斗力的队伍是必须的！因此今年把招新时间提前，分为前期小规模的兴趣小组招新以及后期的全校选拔！

（2） 加大宣传力度

低调归低调，为了招到对比赛有热情的人，招新宣传的覆盖面还是要做到位，比较理想的形式是搬着机器人做现场展示，有提问和互动，有的队友可能会认为这有点SB或者掉价。No，我觉得这正说明了机器人团队求贤若渴，总之比赛期间低调奋进，想招到人，就可以适当高调起来！

（3） 精心选拔队友

说实话，很难在几分钟完全认清一个人，但是有经验的招新人员的辨别能力普遍强一些！因此，招新的笔试需要提高质量，侧重技术点的同时，考察思维能力，这对方案的制定很重要。面试的时候务必请老队员过来把关，严格面试，进行压力面试，考察面试者的心理素质和反应能力。提问的时候可以问一些习惯问题，比如迟到，比如学习效率，比如大四除了比赛有没有别的安排，这样一来可以保证面试者的基本素质，二来可以确定面试者能否全身心投入，而后者往往更是比赛需要的。

如果条件允许的话，针对目前的技术积累和确定的研发方向，可以有目的地去招一些有特长的队员，这对于整个队伍的技术传承很有效果，每年机器人团队能有一项新的技术普及，几年积累下来是相当可观的。

（4） 控制招新规模

经过讨论，15个人的规模是比较理想的，按照三台机器人来计算，每台机器人4个人，2个控制组，2个机械组，另外3个电路组。但是为了队伍的弹性，适当多招3~5人。

（5） 建立末位淘汰制

为了增加队员的责任感，应该适当提高机器人团队的门槛，对于表现差的队员并屡教不改的，果断淘汰，合理的招新规模为末位淘汰制创造了条件。那么会不会出现淘汰多了，人手不足的情况？我相信，来报名参加比赛，并且通过我们招新的，混的毕竟是少数吧！

4、 队内管理

去年加入团队之后，小康反复说过几次，ABU这个比赛就是个工程项目！现在看来，我在一定程度上是认同的。应着项目管理的思维，我觉得既然是一个项目，就应该有相应的项目经理，有开发经理和测试经理，对应于团队角色恐怕就是队长和组长了。

但是ABU的这个团队尤其自身的很多特点，需要核心骨干的存在，去不断推动团队向前，但是任命队长或者组长难免出现不能服众的情况，即使任命技术大牛，也难免队员心里有疙瘩，有不爽。看到其它学校的总结，队长这个角色多少感到比较尴尬。

因此，ABU的队内管理是游走于自我管理和组织管理之间，看感觉又要有规矩，这种管理机制需要在建队的过程中队员之间形成默契。

5、 技术积累

比赛完第二天去哈工大参观交流，我被他们工作室墙壁上的海报吸引了。各种技术积累赫然出现在我眼前，并明显感觉到一种传承！应了那句话，比赛不只是你们这一年，比赛是多少代人的积累和沉淀，因此我们需要HUST ABU库，机械上表现为标准件，加工标准等等，而控制上变现为函数库和统一的API。

为了保持机器人团队技术的活力，下面罗列一些技术方向，所有的方向都需要一个长期的开发和积累过程。

（1） 视觉

（2） 全向轮、麦轮

（3） 差速轮

（4） 激光雷达

（5） Kinect

（6） 并联机械手

（7） CAN总线分布式系统

（8） 寻线模块

（9） 气动技术

（10） 驱动器

（11） 陀螺仪

（12） 各种激光传感器

6、 团队发展

团队的成长应该是伴随着技术的积累和提升，以及文化的沉淀！每年都力争有一些新的技术开发，唯有这样，才能保持团队的竞争力。

经费是限制团队发展的一个关键因素，现状是经费可以支撑我们做比赛，但是为了能够不停尝试新技术，并且给一些犀利的方案提供足够的资金支持，我觉得以后机器人团队自给自足必然是大势所趋！

无意间看到一句话，ABU团队管理与创业管理无异。先不讨论这个是否有道理，多多少少，我感觉备战ABU跟创业十分相似，一群疯子疯狂地追求自己的成功！机器人正在慢慢渗透到我们的生活中，最直观地，为企业输送技术（貌似产品级的东西咱们还不够档次），和企业合作，通过实际在机器人上运用改进其技术（武大用的驱动器貌似解决了厂家不少bug）。最理想的是，我们可以输出自己的产品，这样一来，貌似就是一个团队走向公司化了。有点乱，这个议题还是和大家继续讨论吧。

7、 指导团队

每一届新的比赛，决定今年能走多远的，指导团队的影响作用至少会占到30%，从招新到培训，到团队建设，到方案制定，再到联调指导，比赛策略制定，整个备赛和比赛的过程总会充满指导团队的身影，其重要程度不言而喻！

指导团队很重要的一点是如何和新队员沟通，亟其所需，在前期如何快速地指引他们上手，在技术上有所提升，并开始认同ABU的文化，很关键。而一旦新队员顺利上手了，这个时候指导团队应该果断退居二线，让新一届的队员们去做真正属于自己的比赛了。这个时候指导团队在新的团队困难的时候及时站出来，在他们需要督促的时候及时提醒，在他们取得成绩的时候适当鼓励，有没有觉得跟刚爹妈一样！没错，就是这样，作比赛辛苦，指导团队同样不轻松，甚至更辛苦！

更多地指导团队还是引导的作用吧，千万不要事事躬亲，也不要急躁，做好自己的引导作用，适当干预新团队的事务是ok的，过于干预的话只会招致反感。

8、 方案定制

单元验证，单元验证！你要做一台车出来，肯定不是一蹴而就的，根据功能点分解，看看每一个部分自己的设想有没有问题，能不能实现功能，够不够快，够不够稳。口说无凭，太多的理论计算也看不出什么，这是时候一定要做实验，有什么想法，尽管去做实验，各种实验，看看自己的这个方案设计是否靠谱！大家可能觉得这会耽误制作机器人的进度啊什么的，恰恰相反，磨刀不误砍柴工，单元验证做得好，出了机器人效果定当立竿见影，机器人制作过程中太多的想当然，最后只能是一台问题叠着问题，漏洞百出的机器人！

上一届比赛的机器人不拆，一来留给新队员上手用，二来可以用作单元验证！一代车不出加工件，基本完成了任务，再往下的路会顺畅很多，方案上才有可能越来越好！

9、 外校交流

知己知彼百战不殆！备赛的过程中积极地与其它学校交流，不经意地可能对我们方案上就有所冲击和启发，技术上的一些问题也可以跟他们交流，我想各个学校还是比较开明的，不至于做到技术保守什么的，关键还是看怎么交流！

这个最好专人去做，或者专门的小组去做，具体如何交流，就要看具体的比赛情况啦。

10、 团队制度

无规矩不成方圆，CCTV机器人团队需要有自己规范性的制度，主要总结以下几点：

（1） 放假和请假制度

一周的周日下午统一放假（当然时间需要新队员去协商），队员每个月最多可以请假三次，一次不超过半天，三次可以连着请，即可以一次请一天半。放假和请假需要根据机器人制作和调试的进度来，可以适当灵活。

（2） 奖惩制度

迟到是一只老虎，对团队建设很有害处！初步的奖惩如下，如果有队员迟到，全队一起做俯卧撑！如果队员提前或者超额完成任务，可以有一定自由自配的时间作为奖励！对每个队员进行绩效考核，进行贡献度的计算，奖惩分明，并与末位淘汰制结合起来。

（3） 队员相互促进的机制

制作队员面板，贴上队员照片和完成工作之类的。制作签到表，外出注明事项，方便机器人制作人员时间的协调，具体实施需要看试运行的效果！

（4） 协调员的引入

电科每台机器人都是有协调员的，具体什么工作职责也不是特别清楚，这方面可以先和电科的交流一下！

（5） 联调规范性

无须多说，联调的时候需要规范，严肃，尽量去模拟真实的比赛环境！单场联调，换场联调，干扰联调，模拟比赛，如果每一个环节都认真去做了，那么到了比赛场上我们的机器人不会惧怕任何一个对手！

11、 杂记

（1） 机械上拉线和轴承盒的改进，考虑同步带或者其它结构

（2） 如何有效解决四轮着地的问题？

12、 待补充

言胜于行，执行力，执行力！